La reparación de un robot Fanuc va a ser nuestro comentario de hoy. Más concretamente vamos a ver la reparación de una muñeca perteneciente a un brazo robótico de la marca Fanuc.
La avería.
Nuestro cliente nos envía una muñeca de un robot Fanuc que presenta holgura en los ejes 5 y 6. Esta holgura afecta al correcto funcionamiento del robot, y la consecuencia es que se provocan colisiones y roturas en los útiles.
El primer paso es proceder al desmontaje de la pieza, para poder analizar y valorar con exactitud la avería.
Tras el desmontaje se observa en una primera inspección, que la holgura es debida al desgaste de los rodamientos cónicos. La razón, con toda probabilidad, tiene su origen en el desgaste debido a un exceso de horas de trabajo. Posiblemente la situación se agravó por causa de una lubricación insuficiente.
Por otro lado, observamos que ambos ejes han expulsado al exterior aceite. Esto es un indicador claro de que la falta de estanqueidad aportada por los retenes es insuficiente.
La solución.
Para corregir los problemas detectados empezaremos por la sustitución de los rodamientos cónicos. En el montaje vigilaremos el ajuste del apriete con el objeto de eliminar la holgura existente. Para ello utilizaremos arandelas de reglaje de pequeños espesores, de en torno a los 0.05mm. Mediante esta acción podremos corregir cualquier salto axial, por muy pequeño que sea. Una vez sustituidos los rodamientos y tras realizar el ajuste, comprobaremos con un reloj comparador que los valores son los correctos.
En segundo lugar, procederemos a realizar el cromado y rectificado de los ejes que soportan el engranaje. Como consecuencia del mal estado de los rodamientos cónicos, los ejes presentaban un evidente desgaste.
Y por último, realizaremos la sustitución de los retenes y juntas tóricas. De esta forma podremos mantener una estanqueidad optima, evitando fugas del aceite de lubricación de los engranajes. Las juntas a su vez constituyen una barrera de protección que evita la entrada de suciedad del exterior.
Para acabar y una vez finalizada la reparación, realizaremos una prueba dinámica. El objeto de esta prueba es comprobar que no existan ruidos extraños y garantizar que la vibración este dentro de los parámetros correctos.
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